Вечерний гон

[stanislavvv]

На работе перед выходом разогнались про огороды картофельные. В частности про их обслуживание.
Ну там, полив, сбор жуков и прочее окучивание.
Возникла идея огородного робота на десяток соток картошки.

Возьмём шасси наподобие портального крана. Сделаем дорожки на расстоянии под колёса шасси.
Между дорожками - таки картошка. Пустим шасси по дорожкам над картошкой.
Шасси катается вдоль грядки, смотрит парой камер на картошку, меряет рост/что-то еще, отправляет на сервер для поиска отклонений и т.п.
Заодно смотрит на наличие красных пятен на зеленом и пылесосит их встроенным пылесосом.
Ну и, конечно, капельный полив строго в нужное место.

Собственно, нашли две проблемы: распознавание кустов картошки вообще и навигацию по полю.
Вторая решается внешними маркерами и камерами, если рельсы будет слишком дорого, а вот над первой надо сильно думать.

Comments

[-oxpa-.livejournal.com]

рельсы в общем-то не нужны, достаточно построить "п-образное" шасси и пустить его по грядкам. Под каждый куст выделять квадрат N на N сантиметров. Заранее разметить, а потом научить робота рыть лунки.
После этого, оно будет сажать, окучивать, поливать и, возможно, сдувать/смывать/смахивать вредителей. А сорняки выясняются по распознаванию формы листа и стебля.
Программная часть элементарная, а вот собрать робота - задачка.

[stanislavvv]

В случае отсутствия рельс программная часть усложняется на более сложную систему позиционирования, так как потребуется позиционировать не только вперёд-назад, но и влево-вправо.

В механической же части по поводу сажать-окучивать - непонятно, как именно это стоит делать именно роботом.
Разве что для посадки сделать насадку на базе картофелесажалки, но это будет один ряд, а не пять-семь (по ширине шасси 3 метра), иначе будет не робот, а нечто, похожее на мини-танк и соответственно жрущее.
Для окучивания, впрочем, тоже что-то было, но я это даже на картинке не видел.

[-oxpa-.livejournal.com]

ну ты просто заранее делаешь проёмы между грядками V образными и роботег сам оказывается между ними, в общем-то. Да и сама П-образная фигня накрывает только 1 куст. Таких на поле потребуется десяток-другой.

[stanislavvv]

V-образные проёмы размоется если не после первого прохода, то первым же дождём. А один куст - нерентабельно в смысле сбора насекомых. Там лучше дорожки немного шире и при этом собирать их большой полосой.
И, кстати, именно собирать, так как другого действенного метода борьбы с колорадскими жуками не придумано.

[-oxpa-.livejournal.com]

сажать - бур на сантиметров 20-30 и туда картошку. Окучивать - поджать землю из "прохода" на "грядку" в определённый день. В общем, всё можно сделать достаточно топорно и надёжно ;)

[stanislavvv]

Какие-то у вас странные представления о том, на какую глубину сажают картошку :-)
Вот как по идее правильно: http://www.sadurad.ru/ogorod_kartofel.htm
Впрочем, обычно при посадке руками выкапывают лунку сантиметров 15 и закапывают землёй из следующей.

Ну а картофелесажалки, которые идут как насадки к мотоблокам - небольшой плуг, сразу после которого идёт труба, по которой равномерно падают в борозду картофелины, затем борозда закрывается чем-либо, например роликом. Иногда плуг совмещен с трубой.

Впрочем, подумавши, решил, что одна борозда - не очень большой недостаток.

[stanislavvv]

Что касается "заранее разметить" - не получится, скорее всего. Либо будет значительно более дорогая и менее производительная насадка для посадки. На первых порах, вероятно, значительно медленнее человека.